Pierwsza wzmianka o tej miejscowości jako przysiółku Lipnicy Wielkiej pochodzi ze spisu podatkowego z 1638 r., gdzie pojawia się pod nazwą Kiczera. Sołtys wielkolipnicki w 1659 r. informuje, że osada Kiczery podlega jego władaniu.
Przysiółek ten był przez długi okres częścią składową Lipnicy Wielkiej i Małej. W dniu 14 kwietnia 1983 r. uchwałą Gminnej Rady Nadzorczej w Jabłonce powołano oddzielną wieś. Formalnie od 1 stycznia 1984 r. Kiczory stały się odrębną wioską. To najmłodsza czternasta wieś na Polskiej Orawie, która liczy obecnie 651 mieszkańców.
Słowo Kiczory pochodzi niewątpliwie z języka wołoskiego. Kiczera w terminologii Wołochów wędrującego Karpatami plemienia pasterskiego – oznacza lesistą górę. Właśnie ta podbabiogórska wieś jest otoczona lesistymi wzgórzami i to także wskazuje na takie etymologiczne wyjaśnienie jej nazwy.Propozycję herbu Kiczor wyprowadzono od położenia geograficznego i historii tej miejscowości. Jej bowiem mieszkańcy przez wieki zajmowali się pasterstwem, hodowlą, pracą w lesie i na roli – mieli też liczne kontakty ze zbójnikami przebywającymi w okolicach Babiej Góry. Według miejscowej legendy z Kiczor miał się wywodzić ostatni orawski zbójnik Białoń.
Centralne miejsce herbu stanowi góral ubrany w orawski strój ludowy.
W jednej ręce trzyma ciupagę, w drugiej – pasterski róg wolarski. Krzyż na spince podkreśla głęboką religijność mieszkańców. Dwa smreki symbolizują dużą lesistość wioski, a trzy wzgórza jej górskie położenie tamiflu price.
Od wielu lat życie Kiczorzan skupia się wokół dwóch budynków: kaplicy pod wezwaniem Matki Boskiej Częstochowskiej i Szkoły Podstawowej w Kiczorach. Historia powstania i budowy kaplicy sięga do połowy lat sześćdziesiątych ubiegłego wieku, kiedy to w wozówce Pana Gombarczyka została odprawiona pierwsza msza święta przez księdza z Warszawy Antoniego Słomkowskiego. Trzeba pamiętać, że były to czasy głębokiego komunizmu, jednak lud kiczorzański nie poddał się szykanom – kaplicę stopniowo rozbudowywał. Była to pierwsza kaplica w Parafii Lipnica Wielka.
Szkoła Podstawowa im.Bł. Jana Pawła II w Kiczorach należy do Zespołu Szkół w Lipnicy Wielkiej. Nowy budynek powstał na początku lat dziewięćdziesiątych XX w. dzięki staraniom ówczesnego wójta mgr inż. Franciszka Adamczyka i wielkolipnickiej Rady Gminy. Dyrektorem szkoły od wielu już lat jest mgr Helena Omylak. Nowy, przestronny i zadbany budynek szkoły, sprawia, że istnieją w nim bardzo dobre warunki do pracy dydaktycznej, dożywiania uczniów oraz prowadzenia Przedszkola dla dzieci z Gminy Lipnica Wielka, które istnieje od września 2001 r. W okresie wakacji szkoła jest miejscem wypoczynku dla młodzieży, głównie z Warszawy. 1 września 1999 roku w kiczorzańskiej szkole odbyła się inauguracja Małopolskiego Roku Szkolnego. Kiczory wówczas gościły przedstawicieli władz różnych szczebli. Ks. Kardynał Franciszek Macharskidokonał poświecenia budynku szkoły.
Wieloletnim nauczycielem szkoły w Kiczorach był miłośnik muzyki i kultury orawskiej, pszczelarstwa, wszystkim znany Płanetnik z Kiczor Pan Ludwik Młynarczyk.
Wśród absolwentów naszej szkoły są inżynierowie, prawnik i siedmiu księży, obecnie wiele młodzieży kształci się w szkołach średnich i z powodzeniem podejmują studia na wyższych uczelniach.
Od 7 stycznia 2004 r. w budynku szkoły podstawowej w Kiczorach mieści się stała ekspozycja zbiorów ks. Władysława Pilarczyka – założyciela Towarzystwa Przyjaciół Orawy zawierająca m.in. bogatą kolekcję medali o różnej tematyce, w tym kolekcję królewską, medale poświęcone papieżowi Janowi Pawłowi II, wielkim polakom, a także zbiór malarstwa i rzeźb o tematyce religijnej, orawskiej, rodzinnej i wiele cennych pamiątek i dokumentów.
Kiczory są wspaniałym miejscem wypoczynku dla dzieci, młodzieży i rodzin. Kiczory to wieś położona 760 mnpm, w Beskidzie Wysokim u podnóża Babiej Góry. Ma rozstrzeloną zabudowę, jest wyodrębniona od sąsiednich miejscowości, na około otoczona lasami iglastymi. Od strony północnej rozciąga się widok na Babią Górę, a od południowej widok na granie Tatr.
Sąsiednie wioski to Lipnica Wielka i Lipnica Mała. Kiczory są dobrym miejscem wypadowym na całą Orawę i Podhale, a zwłaszcza na Słowację. Przez Kiczory prowadzi zielony szlak na Babią Górę. Ogromnym atutem Kiczor jest cisza i bliskość lasu, głównie drzewostany świerka. Świerk orawski to jedna z cenniejszych ras tego gatunku. Za Polaną znajduje się archiwum klonów- szkółka leśna – by zachować tę rasę świerka dla przyszłych pokoleń. Las daje radość i leczy, bo wdychając zapach żywicznych olejków eterycznych, stosujemy naturalną aromoterapię, szczególnie pomocną w leczeniu depresji- poważnej choroby cywilizacyjnej i wszystkich stanów stresu i zmęczenia pracą i życiem w mieście.
Dzięki intensywnej reklamie w Internecie, Kiczory są znane w skali całego kraju i za granicą. Wypoczywa u nas wielu znanych ludzi m.in., były małopolski kurator Oświaty, profesorzy krakowskich i warszawskich uczelni, ze swoją rodziną wypoczywał tu także lider zespołu „T Love” Muniek Staszczyk. Przyszłością tej miejscowości jest agroturystyka, już obecnie Kiczory mogą zapewnić ponad 100 miejsc noclegowych w gospodarstwach agroturystycznych i w szkole.
Żartując to w Kiczorach urzeczywistniają się słowa piosenki;
„Kiczory, Kiczory to piękne miasteczko,
Na posród Kiczorów wychodzi słoneczko”.